Жасыл шамның жанғанын күтіп отырған көлік жүргізушілері үшін қала орталығындағы көлік көп жүретін қиылыстар таңғы таңдағыдай.
Олар темірбетонмен қоршалғанын, дәлірек айтқанда, оның үстінде екенін білмейді.Олардан бірнеше метр төмен қараңғылықты сүзіп өткен жарқыраған жарық ағыны жер астындағы «тұрғындарды» үрейлендірді.
Камера объективі дымқыл, жарылған қабырғалардың кескіндерін жерге жібереді, ал оператор роботты басқарады және оның алдындағы дисплейді мұқият бақылайды.Бұл ғылыми фантастика немесе қорқыныш емес, заманауи, күнделікті кәрізді жөндеу.Біздің қозғалтқыштар камераны басқару, құрал функциялары және доңғалақ жетектері үшін қолданылады.
Дәстүрлі құрылыс бригадаларының кәріз жүйесінде жұмыс істеп, апталап жолдарды қазып, көлік қозғалысын тоқтататын күндері артта қалды.Құбырларды жер астында тексеріп, жаңартып берсе жақсы болар еді.Бүгінгі күні кәріз роботтары ішкі жағынан көптеген тапсырмаларды орындай алады.Бұл роботтар қалалық инфрақұрылымды қолдауда барған сайын маңызды рөл атқаруда.Егер жөндеуге жарты миллион километрден астам кәріз құбырлары болса, ең дұрысы, бұл бірнеше метр қашықтықтағы өмірге әсер етпейді.
Бұрын зақымдануды табу үшін жер асты құбырларын ашу үшін ұзақ қашықтықты қазу қажет болатын.
Бүгінгі күні кәріз роботтары құрылыс жұмыстарын қажет етпей-ақ бағалауды орындай алады.Кішкентай диаметрлі құбырлар (әдетте үйдегі қысқа қосылыстар) кабельдік сымға бекітіледі.Оны әбзелді айналдыру арқылы ішке немесе сыртқа жылжытуға болады.
Бұл түтіктер зақымдануды талдау үшін тек айналмалы камералармен жабдықталған.Екінші жағынан, үлкен диаметрлі құбырлар үшін кронштейнге орнатылған және көп функциялы жұмыс басымен жабдықталған машинаны пайдалануға болады.Мұндай роботтар бұрыннан көлденең құбырларда, ал жақында тік құбырларда қолданылған.
Роботтың ең көп тараған түрі тік, көлденең сызықпен кәрізден төмен қарай аз ғана градиентпен жүруге арналған.Бұл өздігінен жүретін роботтар шассиден (әдетте кем дегенде екі осі бар жалпақ автомобиль) және біріктірілген камерасы бар жұмыс басынан тұрады.Басқа модель құбырдың қисық бөліктерін шарлауға қабілетті.Бүгінгі күні роботтар тіпті тік түтіктерде қозғала алады, өйткені олардың дөңгелектері немесе жолдары қабырғаларды ішінен басуы мүмкін.Жақтаудың үстіндегі жылжымалы суспензия құрылғыны құбырдың ортасында орталық етеді;Серіппелі жүйе бұзушылықтарды, сондай-ақ секциядағы шағын өзгерістерді өтейді және қажетті тартуды қамтамасыз етеді.
Кәріз роботтары кәріз жүйелерінде ғана емес, сонымен қатар өнеркәсіптік құбыр жүйелерінде де қолданылады, мысалы: химия, мұнай-химия немесе мұнай-газ өнеркәсібі.Қозғалтқыш қуат кабелінің салмағын тартып, камера кескінін бере алуы керек.Бұл үшін қозғалтқыш ең кіші өлшемде өте жоғары қуатты қамтамасыз етуі керек.
Кәріз роботтары өзін-өзі басқаратын техникалық қызмет көрсету үшін өте әмбебап жұмыс бастарымен жабдықталуы мүмкін.
Жұмыс басын, мысалы, фрезерлеу және ұнтақтау арқылы кедергілерді, масштабтауды және шөгінділерді немесе шығыңқы төлкенің сәйкессіздігін жою үшін пайдалануға болады.Жұмыс басы құбыр қабырғасындағы саңылауды тасымалдағыш тығыздағыш қоспамен толтырады немесе тығыздағыш тығынды құбырға енгізеді.Үлкенірек құбырлары бар роботтарда жұмыс басы жылжымалы қолдың соңында орналасқан.
Мұндай кәріз роботында төрт түрлі жүргізу міндеті бар: доңғалақтың немесе жолдың қозғалысы, камераның қозғалысы және құралды басқару және алынбалы қол арқылы орнына жылжыту.Кейбір үлгілер үшін бесінші дискіні камера масштабын реттеу үшін де пайдалануға болады.
Әрқашан қажетті көріністі қамтамасыз ету үшін камераның өзі айналуы және айналуы керек.
Доңғалақ жетектерінің конструкциясы әртүрлі: бүкіл жақтау, әрбір білікті немесе әрбір жеке дөңгелекті бөлек қозғалтқышпен жылжытуға болады.Қозғалтқыш негіз мен керек-жарақтарды пайдалану орнына жылжытып қана қоймайды, сонымен қатар пневматикалық немесе гидравликалық желілер бойымен кабельдерді тартуы керек.Қозғалтқыш суспензияны орнында ұстау және шамадан тыс жүктелген кезде пайда болатын күшті сіңіру үшін радиалды түйреуіштермен жабдықталуы мүмкін.Робот қолына арналған қозғалтқыш радиалды драйверге қарағанда аз күш қажет етеді және камера нұсқасына қарағанда көбірек орынға ие.Бұл қуат блогына қойылатын талаптар кәріз роботтарына қойылатын талаптар сияқты жоғары емес.
Бүгінгі күні бұзылған кәріз желілері жиі ауыстырылмайды, бірақ пластикалық төсеммен ауыстырылады.Мұны істеу үшін пластикалық құбырларды ауа немесе су қысымы бар құбырға басу керек.Жұмсақ пластикті қатайту үшін оны ультракүлгін сәулемен сәулелендіреді.Жоғары қуатты шамдары бар мамандандырылған роботтарды дәл осы мақсат үшін пайдалануға болады.Жұмыс аяқталғаннан кейін құбырдың бүйір тармағын кесу үшін жұмыс басы бар көп функционалды роботты жылжыту керек.Өйткені, шланг бастапқыда құбырдың барлық кіретін және шығатын жерлерін тығыздап қойған.Операцияның бұл түрінде саңылаулар бір-бірден қатты пластикке өңделеді, әдетте бірнеше сағат ішінде.Үздіксіз жұмыс істеу үшін қозғалтқыштың қызмет ету мерзімі мен сенімділігі маңызды.