Бағдаршамның жасыл түске ауысуын күтіп отырған жүргізушілер үшін қала орталығындағы қарбалас қиылыстар кез келген таңның таңындағыдай.
Олар айналасында темірбетон бар екенін, дәлірек айтқанда, оның үстінде екенін білмейді. Олардан бірнеше метр төмен, қараңғылық арқылы сүзіліп жатқан көз тартарлық жарық ағыны жер астындағы «тұрғындарды» қорқытып жіберді.
Камера линзасы дымқыл, жарылған қабырғалардың суреттерін жерге жібереді, ал оператор роботты басқарып, оның алдындағы дисплейді мұқият бақылайды. Бұл ғылыми фантастика немесе қорқынышты фильм емес, заманауи, күнделікті кәріз жүйесін жаңарту. Біздің қозғалтқыштарымыз камераны басқару, құрал функциялары және доңғалақ жетегі үшін қолданылады.
Дәстүрлі құрылыс бригадаларының кәріз жүйелерінде жұмыс істеп, апталап жолдарды қазып, көлік қозғалысын тоқтататын күндері артта қалды. Құбырларды жер астында тексеріп, жаңартуға болатын болса жақсы болар еді. Бүгінде кәріз роботтары көптеген тапсырмаларды іштен орындай алады. Бұл роботтар қалалық инфрақұрылымды күтіп ұстауда барған сайын маңызды рөл атқарып келеді. Егер жарты миллион шақырымнан астам кәріз құбырларын күтіп ұстау керек болса, онда бұл бірнеше метр қашықтықтағы өмірге әсер етпейді.
Бұрын жер асты құбырларын ашып, зақымдалған жерлерді табу үшін ұзақ қашықтыққа қазу қажет болатын.
Бүгінгі таңда кәріз роботтары құрылыс жұмыстарынсыз бағалау жүргізе алады. Кіші диаметрлі құбырлар (әдетте үйге қысқа қосылымдар) кабельдік сымға бекітіледі. Оны сымдарды домалату арқылы ішке немесе сыртқа жылжытуға болады.
Бұл түтіктер тек зақымдануды талдауға арналған айналмалы камералармен жабдықталған. Екінші жағынан, үлкен диаметрлі құбырлар үшін кронштейнге орнатылған және көп функциялы жұмыс басымен жабдықталған машинаны пайдалануға болады. Мұндай роботтар көлденең құбырларда, ал жақында тік құбырларда қолданылып келеді.
Ең көп таралған робот түрі кәріз құбырымен түзу, көлденең сызықпен аздап көлбеу жүруге арналған. Бұл өздігінен жүретін роботтар шассиден (әдетте кемінде екі осі бар тегіс көлік) және кіріктірілген камерасы бар жұмыс басынан тұрады. Басқа модель құбырдың қисық бөліктері арқылы жүре алады. Бүгінгі таңда роботтар тіпті тік құбырларда да қозғала алады, себебі олардың дөңгелектері немесе іздері қабырғаларға іштен басылуы мүмкін. Раманың үстіндегі қозғалмалы аспа құрылғыны құбырдың ортасында орталықтандырады; серіппе жүйесі көлбеуліктерді, сондай-ақ қимадағы шағын өзгерістерді өтейді және қажетті тартуды қамтамасыз етеді.
Канализация роботтары тек кәріз жүйелерінде ғана емес, сонымен қатар химия, мұнай-химия немесе мұнай-газ өнеркәсібі сияқты өнеркәсіптік құбыр жүйелерінде де қолданылады. Қозғалтқыш қуат кабелінің салмағын көтеріп, камера кескінін жібере алуы керек. Ол үшін қозғалтқыш ең кіші өлшемде өте жоғары қуат беруі керек.
Кәріз роботтары өздігінен жұмыс істейтін техникалық қызмет көрсету үшін өте әмбебап жұмыс бастарымен жабдықталуы мүмкін.
Жұмыс басын, мысалы, фрезерлеу және тегістеу арқылы кедергілерді, қабыршақтануды және шөгінділерді немесе жеңнің шығып тұрған сәйкессіздіктерін жою үшін пайдалануға болады. Жұмыс басы құбыр қабырғасындағы тесікті тасымалдаушы тығыздағыш қосылыспен толтырады немесе тығыздағыш тығынды құбырға енгізеді. Үлкенірек құбырлары бар роботтарда жұмыс басы жылжымалы иіннің ұшында орналасқан.
Мұндай кәріз роботында төрт түрлі жүргізу тапсырмасын орындауға болады: дөңгелектің немесе жолдың қозғалысы, камераның қозғалысы және құралды басқару және оны алынбалы иін арқылы орнына жылжыту. Кейбір модельдер үшін бесінші жетекті камераның масштабын реттеу үшін де пайдалануға болады.
Камераның өзі әрқашан қажетті көріністі қамтамасыз ету үшін тербеліп, айнала алуы керек.
Доңғалақ жетегінің дизайны әртүрлі: тұтас раманы, әрбір білікті немесе әрбір жеке дөңгелекті бөлек қозғалтқышпен жылжытуға болады. Қозғалтқыш тек негізді және керек-жарақтарды пайдалану орнына жылжытып қана қоймай, сонымен қатар кабельдерді пневматикалық немесе гидравликалық желілер бойымен тартуы керек. Қозғалтқыш аспаны орнында ұстап тұру және шамадан тыс жүктеме кезінде пайда болатын күшті сіңіру үшін радиалды түйреуіштермен жабдықталуы мүмкін. Робот қолына арналған қозғалтқыш радиалды қозғалтқышқа қарағанда аз күш қажет етеді және камера нұсқасына қарағанда көбірек орынға ие. Бұл қуат блогына қойылатын талаптар кәріз роботтарына қойылатын талаптар сияқты жоғары емес.
Бүгінгі таңда зақымдалған кәріз құбырлары көбінесе ауыстырылмайды, керісінше пластикалық төсемдермен ауыстырылады. Ол үшін пластикалық құбырларды ауа немесе су қысымымен құбырға басу керек. Жұмсақ пластикті қатайту үшін ол ультракүлгін сәулемен сәулелендіріледі. Дәл осы мақсатта жоғары қуатты шамдары бар мамандандырылған роботтарды пайдалануға болады. Жұмыс аяқталғаннан кейін, құбырдың бүйір тармағын кесу үшін жұмыс басы бар көп функциялы роботты жылжыту керек. Себебі шланг бастапқыда құбырдың барлық кіреберістері мен шығыстарын тығыздаған. Бұл операция түрінде саңылаулар бір-бірлеп қатты пластикке фрезерленеді, әдетте бірнеше сағат ішінде. Қозғалтқыштың қызмет ету мерзімі мен сенімділігі үздіксіз жұмыс істеу үшін өте маңызды.