Автомобиль берушілер жарықты жасыл түске дейін күтіп, қаланың ортасындағы бос емес қиылыстар кез-келген таңертеңгілікке ұқсайды.
Олар өздерін темірбетонмен қоршалған, немесе оның үстіне дәлірек айтуға болмайды. Олардың астындағы бірнеше метр, жарық ағыны қараңғылық арқылы сүзілген, жер асты «тұрғындар».
Камера объективі дымқыл, жарылған қабырғалардың суреттерін жерге жеткізеді, ал оператор роботты басқарады және оның алдында дисплейді мұқият бақылайды. Бұл ғылыми фантастика немесе сұмдық емес, күнделікті кәрізді жөндеу. Біздің қозғалтқыштар камераны басқару, құрал функциялары және доңғалақ жетегі үшін қолданылады.
Кәріз жүйелерінде жұмыс кезінде бірнеше апта бойы жолдарды қазып, бірнеше апта бойы күрделі құрылыс экипаждарының күндері өтті. Егер құбырларды метро тексеріп, жаңартып, жаңартып алса жақсы болар еді. Бүгінгі таңда кәріздік роботтар ішкі жағынан көптеген тапсырмаларды орындай алады. Бұл роботтар қалалық инфрақұрылымды сақтауда маңызды рөл атқарады. Егер жарты миллион шақырым каналистер болса, ол өте жақсы, бұл өте жақсы, бұл бірнеше метр қашықтықта өмірге әсер етпейді.
Жер астындағы құбырларды зақым табу үшін ұзақ қашықтықты қазу қажет.
Бүгінгі таңда кәріздік роботтар бағалау жұмыстарынсыз бағалау жүргізе алады. Салқы диаметрлі құбырлар (әдетте қысқа үй қосылымдары) кабельдік қондырғыға бекітілген. Оны қоныстандыру арқылы жылжытуға немесе шығаруға болады.
Бұл түтіктер зақымдануды талдау үшін айналмалы камералармен ғана жабдықталған. Екінші жағынан, кронштейнге бекітілген және көпфункционалды жұмыс басымен жабдықталған құрылғы үлкен диаметрлі құбырлар үшін қолдануға болады. Мұндай роботтар көптен бері көлденең құбырларда және жақында вертикальдарда қолданылған.
Роботтың ең көп таралған түрі тік, көлденең сызықпен, кәрізнен аздап градиентпен саяхаттауға арналған. Бұл өздігінен жүретін роботтар шассиден тұрады (әдетте кем дегенде екі осесі бар жалпақ автомобиль) және біріктірілген камерамен жұмыс бастары бар. Тағы бір модель құбырдың қисық бөлімдерінен шарлауға қабілетті. Бүгінгі таңда роботтар тік түтіктерде тіпті қозғала алады, өйткені олардың дөңгелектері немесе тректері, ішкі жағынан қабырғаға қарсы баса алады. Жақтаудың үстіндегі жылжымалы аспалы құрылғыны құбырдың ортасында орталықтандырады; Көктемгі жүйеде бұзушылықтар, сондай-ақ бөлімдегі кішігірім өзгерістер мен қажетті тартылуды қамтамасыз етеді.
Кәріздік роботтар кәріз жүйелерінде ғана емес, сонымен қатар өнеркәсіптік құбыр жүйелерінде де қолданылмайды, мысалы, химиялық, мұнай-химия немесе мұнай-газ салалары. Мотор Қуат кабелінің салмағын тартып, камера кескінін жібере алуы керек. Осы мақсатта мотор ең аз мөлшерде өте жоғары қуатты қамтамасыз етуі керек.
Кәріздік роботтарды өзін-өзі ұстауға арналған жан-жақты жұмыс бастарымен жабдықтауға болады.
Жұмыс бастарын кедергілерді, масштабтауды және кен орындарын немесе шөгінділерді немесе шулы жеңдерді жою үшін пайдалануға болады, мысалы, фрезерлеу және тегістеу. Жұмыс бастары құбыр қабырғасындағы тесікті тіректігі бар қосылыстың көмегімен толтырады немесе пломбаны құбырға енгізеді. Үлкен құбырлары бар роботтарда жұмыс бастары жылжымалы қолдың соңында орналасқан.
Мұндай кәріз роботында төрт-жақты жүргізуші міндеттер тұр, доңғалақтың қозғалысы, тректің қозғалысы, камераның қозғалысы және құралды жүргізу және оны алынбалы қолмен жылжыту. Кейбір модельдер үшін бесінші дискіні камераны масштабтау үшін де қолдануға болады.
Камераның өзі әрдайым қалаған көріністі қамтамасыз ету үшін бұрылып, бұрыла алуы керек.
Доңғалақты диск дизайны әр түрлі: бүкіл кадр, әр білікке немесе әр доңғалақты жеке қозғалтқышпен жылжытуға болады. Мотор негізі мен керек-жарақтарын тек пайдалану нүктесіне жылжытпайды, ол пневматикалық немесе гидравликалық сызықтар бойымен кабельдерді де алуы керек. Қозғалтқышты суспензияны орнында ұстап тұру үшін радиалды түйреуіштермен жабдықталуы мүмкін және шамадан тыс жүктелген кезде пайда болатын күш сіңіреді. Робот қолындағы мотор радиалды жүргізушісіне қарағанда азырақ күшті қажет және камераның нұсқасынан көп орын алады. Бұл электронды поштаға қойылатын талаптар кәріздік роботтарға қарағанда жоғары емес.
Бүгін, зақымдалған кәріз желілері көбінесе ауыстырылмайды, бірақ пластикалық төсеммен ауыстырылады. Ол үшін пластикалық құбырларды ауа немесе су қысымымен құбырға басу керек. Жұмсақ пластикті қатайтып, ол ультракүлгін сәулелермен сәулелендірілген. Жоғары қуатты роботтарға арналған арнайы роботтарды осы мақсатта пайдалануға болады. Тапсырма аяқталғаннан кейін, жұмыс үстелі бар көп функциялы робот құбырдың бүйірлік тармағын кесу үшін жылжытылуы керек. Себебі, шланг бастапқыда барлық кіреберістер мен құбырдан шыққан. Осындай операцияның осы түрінде саңылаулар қатты пластикке бір-бірден ұнтақталған, әдетте бірнеше сағат ішінде бір-бірден ұнтақталады. Сервистік қызмет пен қозғалтқыштың сенімділігі үздіксіз жұмыс істеу үшін өте маңызды.
